Мобильный комплекс с этой ракетой начал поступать в 1985 году. В этом же году на боевое дежурство заступил первый ракетный полк.

В ракете используется более совершенное смесевое топливо (ЛНПО "Союз", г. Люберцы). На всех 3 ступенях установлены РДТТ с одним неподвижным соплом. Для управления ракетой на начальной части траектории полета на первой ступени установлены 4 раскладных поворотных решётчатых аэродинамических руля, действующих совместно с 4 решетчатыми аэродинамическими стабилизаторами и газоструйными рулями. На третьей ступени установлен  переходной отсек для крепления боевой части.

Ракета оснащена комплексом средств преодоления системы ПРО противника и комплексной системой управления, обеспечивающей полную автоматизацию процесса управления ракетой в полёте, подготовку ее к старту и проведение контрольно-регламентных работ с ней.

Старт ракеты РТ-2ПМ возможен из любой точки маршрута патрулирования за время не более 2 минут и не требует специально оборудованных площадок. Для пуска ракеты ПУ вывешивается и горизонтируется домкратами, а контейнер с ракетой поднимается в вертикальное положение. После отстрела защитного колпака контейнера ракета выбрасывается из него пороховыми стартовыми двигателями на несколько метров вверх, где включается маршевый двигатель первой ступени. Пуск может производиться из ангара во время стоянки или технического обслуживания через раздвижную крышу.

В качестве платформы мобильного комплекса используется шасси МАЗ-7310, позднее МАЗ-7917 с размещенным на нем герметизированным транспортно-пусковым контейнером (диаметр 2 м, длина 22 м). При общей массе ПУ с ракетой в пределах 100 т, комплекс имеет хорошую подвижность и проходимость.

Точность поражения целей РК «Тополь» на дальности до 10000 км, по данным различных СМИ составляет от 200 до 900 м.

После модернизации ракета может использоваться в шахтных пусковых установках.

Серийное производство ракет с 1985 г. осуществлял ГПО «Воткинский завод», мобильной ПУ – волгоградский завод «Баррикады».

Согласно договора по СНВ-2 до 2007 г. 360 единиц ракетного комплекса «Тополь» должны быть сокращены.

На базе МБР «Тополь» разработана конверсионная космическая ракета-носитель «Старт», пуски которой осуществляются с космодромов «Плесецк» и «Свободный».